Основний склад і характеристики традиційних шестиосьових роботів

ТрадиційнийРоботи Axisв основному складаються з структурних компонентів корпусу, редукторів, серводвигунів, контролерів тощо.

Основні структурні компоненти

Корпус промислового робота складається з обертової основи машини, великої руки, малої руки та інших частин і є найбільш прямою механічною структурою поза роботом. Структурні компоненти корпусу робота включають різні матеріали, такі як чавун, лита сталь, литий алюміній і конструкційна сталь.

Редуктор

Редуктор використовується для перенесення навантаження на різні з'єднання робота. Висока-швидкість і низький крутний момент двигуна перетворюються на низьку-швидкість і високий крутний момент через редуктор, таким чином збільшуючи вихідний крутний момент кожної осі робота та дозволяючи йому витримувати більші навантаження. Роботи пред'являють високі вимоги до редукторів, які вимагають невеликого об'єму, невеликої маси, високого коефіцієнта редукції, високої точності та ударостійкості.

В даний час існує два основних типи редукторів, які широко використовуються в багатошарнірних роботах: редуктори RV і гармонічні редуктори. Редуктори RV, як правило, розміщують у положеннях із великим навантаженням, наприклад на стрілі та уступах, через їх високу жорсткість і точність обертання; Гармонійний редуктор розташовується на передпліччі і зап'ясті.

Drive control система

Система управління приводом в основному використовується для управління роботом, щоб рухатися відповідно до заданих параметрів руху. В основному це сервоприводи, серводвигуни та контролери.

(1) Серводвигуни в основному використовуються для приводу з’єднань роботів, вимагаючи максимального відношення потужності до маси та крутного моменту до інерції, високого пускового моменту, низької інерції та широкого та плавного діапазону швидкості;

(2) Сервопривід — це пристрій, який приводить в рух серводвигун. Згідно з інструкціями контролера, драйвер сервоприводу надає серводвигуну відповідний струм, щоб гарантувати, що серводвигун рухається відповідно до необхідної швидкості руху, прискорення, робочого положення та інших умов, таким чином гарантуючи, що рух роботизованої руки відповідає заданим вимогам.

(3) Контролер може вручну встановлювати свої внутрішні параметри для досягнення різних функцій, таких як керування положенням, керування швидкістю та керування крутним моментом робота.

Традиційні шестиосьові промислові роботи зазвичай мають шість ступенів свободи, включаючи обертання (вісь S-), нижню частину руки (вісь L-), верхню частину руки (вісь U-), обертання зап’ястя (вісь R-), поворот зап’ястя (вісь B-) і обертання зап’ястка (вісь T-). Синтезуйте 6 суглобів, щоб досягти 6-ступенів-свободи руху в кінці.

Вісь1: перша вісь – це частина, яка з’єднує основу, несучи вагу всього робота та обертання основи вліво та вправо;

Axis2: керування поворотом руки робота вперед і назад;

Axis3: керування поворотом руки робота вперед і назад;

Axis4: керування обертанням руки робота;

Axis5: контролює та точно налаштовує обертання зап’ястка роботизованої руки, зазвичай дозволяючи повертати продукт після захоплення;

Вісь 6: використовується для функції обертання кінцевої частини кріплення, яка може точніше позиціонувати виріб.

Відповідно до різних сценаріїв застосування частина зап’ястя також має різні методи конструкції. B (вигин) представляє вигнуту структуру, а R (обертання) представляє обертову структуру.